Autobraucējiem, kas gaida, kad gaisma kļūs zaļa, aizņemtie krustojumi pilsētas centrā ir kā jebkurš cits rīts.
Viņi nezina, ka tos ieskauj dzelzsbetons - vai, precīzāk, uz tā. Dažus metrus zem tiem, caur tumsu filtrēta žilbinoša gaismas plūsma, spooking pazemes "iedzīvotāji".
Kameras objektīvs pārraida mitru, saplaisājušu sienu attēlus uz zemes, bet operators kontrolē robotu un cieši vēro displeju priekšā. Tā nav zinātniskā fantastika vai šausmas, bet gan moderna ikdienas kanalizācijas atjaunošana. Mūsu motori tiek izmantoti kameras vadībai, instrumentu funkcijām un riteņu piedziņai.
Pagājuši ir dienas, kad tradicionālās celtniecības ekipāžas, strādājot pie kanalizācijas sistēmām, nedēļām ilgi rakt ceļus un paralizē satiksmi. Būtu jauki, ja caurules varētu pārbaudīt un atjaunināt pazemē. Mūsdienās kanalizācijas roboti var veikt daudzus uzdevumus no iekšpuses. Šiem robotiem ir arvien nozīmīgāka loma pilsētas infrastruktūras uzturēšanā. Ja ir vairāk nekā pusmiljons kilometru kanalizācijas, lai to uzturētu, - ideālā gadījumā tas neietekmēs dzīvi dažu metru attālumā.
Kādreiz vajadzēja izrakt lielus attālumus, lai pakļautu pazemes caurules, lai atrastu bojājumus.
Mūsdienās kanalizācijas roboti var veikt novērtējumus bez nepieciešamības pēc celtniecības darbiem. Kabeļa instalācijā ir piestiprinātas mazākas diametra caurules (parasti īsāki mājas savienojumi). To var pārvietot iekšā vai ārā, velmējot zirglietas.
Šīs caurules ir aprīkotas tikai ar rotācijas kamerām bojājumu analīzei. No otras puses, uz kronšteina uzstādīta mašīna un aprīkota ar daudzfunkcionālu darba galvu var izmantot lielām diametra caurulēm. Šādi roboti jau sen tiek izmantoti horizontālās caurulēs un nesen vertikālajos.
Visizplatītākais robota tips ir paredzēts, lai ceļotu taisnā, horizontālā līnijā pa kanalizāciju tikai ar nelielu gradientu. Šie pašpiedziņas roboti sastāv no šasijas (parasti plakana automašīna ar vismaz divām asīm) un darba galvas ar integrētu kameru. Cits modelis spēj pārvietoties pa šķībiem caurules posmiem. Mūsdienās roboti var pat pārvietoties vertikālās caurulēs, jo to riteņi vai sliedes var spiest pret sienām no iekšpuses. Pārvietojama balstiekārta virs rāmja padara ierīci centrētu cauruļvada vidū; Pavasara sistēma kompensē pārkāpumus, kā arī nelielas izmaiņas sekcijā un nodrošina nepieciešamo vilci.
Kanalizācijas robotus izmanto ne tikai kanalizācijas sistēmās, bet arī rūpnieciskajās cauruļvadu sistēmās, piemēram: ķīmiskajā, naftas ķīmiskajā vai naftas un gāzes rūpniecībā. Motoram jāspēj izvilkt strāvas kabeļa svaru un pārraidīt kameras attēlu. Šim nolūkam motoram ir jānodrošina ļoti liela jauda vismazākajā izmērā.
Kanalizācijas robotus var aprīkot ar ļoti daudzpusīgām darba galvām pašsaktuves apkopei.
Darba galvu var izmantot, lai noņemtu aizsprostojumus, mērogošanu un nogulsnes vai izvirzītas piedurknes neatbilstības, piemēram, malšanu un slīpēšanu. Darba galva piepilda caurumu caurules sienā ar nesošo blīvējuma savienojumu vai ievieto blīvējuma spraudni caurulē. Uz robotiem ar lielākām caurulēm darba galva atrodas pārvietojamās rokas galā.
Šādā kanalizācijas robotā ir līdz četriem dažādiem braukšanas uzdevumiem, ar kuriem jārisina: riteņa vai trases kustība, kameras kustība un instrumenta vadīšana un pārvietošana vietā caur noņemamu roku. Dažiem modeļiem piekto disku var izmantot arī kameras tālummaiņas pielāgošanai.
Pati kamerai jāspēj šūpoties un pagriezties, lai vienmēr sniegtu vēlamo skatu.
Riteņu piedziņas dizains ir atšķirīgs: visu rāmi, katru vārpstu vai katru atsevišķu riteni var pārvietot ar atsevišķu motoru. Motors ne tikai pārvieto pamatni un aksesuārus uz lietošanas punktu, bet arī jāvelk kabeļi gar pneimatiskajām vai hidrauliskajām līnijām. Motoru var aprīkot ar radiālajiem tapām, lai turētu suspensiju vietā un absorbētu radīto spēku, kad tas tiek pārslogots. Robota rokas motoram ir nepieciešams mazāks spēks nekā radiālajam draiverim, un tam ir vairāk vietas nekā kameras versijai. Prasības šai spēka piedziņai nav tik augstas kā kanalizācijas robotiem.
Mūsdienās bojātās kanalizācijas līnijas bieži netiek aizstātas, bet aizstātas ar plastmasas oderi. Lai to izdarītu, plastmasas caurules ir jānospiež caurulē ar gaisa vai ūdens spiedienu. Lai sacietētu mīksto plastmasu, to apstaro ar ultravioleto gaismu. Specializētus robotus ar lieljaudas lukturiem var izmantot tieši šim mērķim. Kad darbs ir pabeigts, ir jāpārvieto daudzfunkcionālais robots ar darba galvu, lai sagrieztu caurules sānu zaru. Tas notiek tāpēc, ka šļūtene sākotnēji aizzīmogoja visas ieejas un caurules. Šāda veida operācijas atveres tiek sasmalcinātas cietā plastmasā pa vienai, parasti vairāku stundu laikā. Motora kalpošanas laiks un uzticamība ir būtiska nepārtraukta darbībai.
